ВОПРОСЫ К ГЛАВЕ 6

6.1. Какой смысл имеет знак при  в выражении (6.1)?

6.2. Какой вид примет выражение (6.3), если вектор трансляции будет задан в глобальной системе координат?

6.3. Обратимся к рис. 6.3. Какой вид будут иметь матрицы , ,  и вектор  в выражении (6.9) для ситуации, приведенной на рисунке?

6.4. Пусть в ситуации, изображенной на рис. 6.3, векторы   и  внутренних координат проекций точки  в плоскостях изображений левой и правой камер известны. Получите оценки трехмерных координат точки  в системах координат правой и левой камер, пользуясь выражениями (6.11) и (6.12). Сравните полученный результат с (6.6) и (6.7). Объясните отличия.

6.5. Почему в предыдущем вопросе векторы   и  имеют одинаковые - компоненты?

6.6. Докажите справедливость соотношений (6.17).

6.7. Докажите справедливость соотношений (6.18).

6.8. На рис. 6.6 точки  и  являются изображениями оптических центров камер. Полагая, что матрицы , ,  и вектор  известны, найдите координаты этих точек в плоскостях изображений соответствующих камер.

6.9. Где будут находиться точки  и , если камеры расположены, как показано на рис. 6.3?