Глава VII. Управление§ 7.1. ВведениеДо сих пор мы изучали разнообразные системы, которые, однако, все относятся к классу разомкнутых. Именно этим в значительной мере объясняется сравнительная простота решения задач опознавания, идентификации и фильтрации. Сейчас мы переходим к рассмотрению более сложного класса систем — систем автоматического управления. Характерная особенность систем автоматического управления, с которыми мы будем встречаться на протяжении всей этой главы, состоит в том, что они представляют, вообще говоря, нелинейные замкнутые системы, неприводимые к разомкнутым. Вначале мы выделим круг задач, которые не могут быть решены обычными методами «глубокой отрицательной обратной связи», а затем для их решения используем уже ставший традиционным для этой книги адаптивный подход и покажем, что этот подход позволяет учесть ряд весьма обычных и реалистических ограничений, которые долгое время были недоступны классическим методам. Важную роль, как увидит далее читатель, при реализации беспоисковых адаптивных систем управления будет играть теория чувствительности. После этих кратких предварительных сведений о содержании главы — наиболее сложной и в связи с этим заманчивой — пора перейти к существу дела.
|