12.2. РЕГУЛИРОВАНИЕ С ОБРАТНОЙ СВЯЗЬЮ

Рассмотрим схему обратной связи, показанную на рис. 12.6. Здесь  измеряет совместное воздействие ненаблюдаемых возмущений на выход; оно определено как отклонение от номинала, возникающее на выходе в момент  при отсутствии регулирующего действия. Предполагается, что  подчиняется какому-либо линейному случайному процессу, задаваемому уравнением

             (12.2.1)

или уравнением

,                        (12.2.2)

где  – белый шум. Как и в разд. 12.1, модель передаточной функции, связывающая регулируемое переменное и выход, имеет вид

.                        (12.2.3)

Рис. 12.6. Схема регулирования с обратной связью в момент . Обозначения те же, что на рис. 12.1

Рассуждая так же, как в разд. 12.1.1, получаем в точке  в момент

Суммарный эффект возмущений ,

Суммарный эффект компенсаций .