12.3. РЕГУЛИРОВАНИЕ С ПРЯМОЙ И ОБРАТНОЙ СВЯЗЯМИ

Комбинированные схемы с прямой и обратной связями позволяют устранить идентифицируемые возмущения при помощи прямой связи и уменьшить остаточное возмущение при помощи обратной связи. На рис. 12.10 показана часть комбинированной Схемы регулирования с прямой и обратной связями, в которую подаются  идентифицируемых возмущений . Предполагается, что существует остаточное не идентифицированное возмущение , и добавочный шум  образуется из  и той части прямого возмущения, которую не удается предсказать в момент . Тогда, пользуясь (12.1.12), получаем

,

где , если ;  включает любые последующие вклады от ошибок в прогнозировании идентифицируемых входов. Предполагается, что  можно представить линейным случайным процессом, так что, как и в (12.2.9), соотношение между прогнозами этого процесса и ошибками прогноза можно записать в виде

,

где .

Рис. 12.10. Смешанная схема регулирования с прямой и обратной связями в момент . Обозначения те же, что на рис. 12.1.