12.3.1. Регулирование с прямой и обратной связями, минимизирующее выходную среднеквадратичную ошибку

Рассуждая так же, как в (12.1.10) и (12.2.8), придем к оптимальному регулирующему действию

,               (12.3.1)

где

                        (12.3.2)

Первый член в уравнении регулирования (12.3.1) тот же, что и в (12.1.10), и компенсирует изменения переменных прямой связи. Второй член (12.3.1) тот же, что и в (12.2.8), и компенсирует ту часть  добавочного шума, которую можно предсказать в момент . На рис. 12.10 выход из первого «ящика» представлен двумя линиями только потому, что так удобнее изобразить диаграмму.