3.9.2. Метод нечеткого управления Такаги-Сугено
В рассмотренном в п. 3.9.1. модуле нечеткого управления использовалась база правил
,
, в которых части IF и THEN имели нечеткий характер. Такаги и Сугено в работе [28] предложили другой алгоритм. Применяемые в нем правила нечетки только в части IF, тогда как в THEN имеются функциональные зависимости:
: IF(
это
AND
это
… AND
это
) THEN
,
: IF(
это
AND
это
… AND
это
) THEN
. (3.274)
Допустим, что на вход модуля нечеткого управления подается сигнал
, который может интерпретироваться как вектор состояния объекта. Определим выходной сигнал
этого модуля. Для правила
рассчитываем
,
(3.275)
На следующем шаге рассчитываем
.
Продолжаем расчеты для остальных правил
,
. Для правила
получаем
,
(3.276)
.
Выходной сигнал модуля нечеткого управления Такаги-Сугено представляет собой нормализованную взвешенную сумму отдельных выходов
, т.е.
. (3.277)
В линейном случае базу правил модуля можно записать в виде
: IF(
это
AND
это
… AND
это
)
THEN 
для
.
Пример 3.41
Рассмотрим модуль управления Такаги-Сугено с двумя правилами
: IF(
это большое AND
это среднее)
THEN
,
: IF(
это малое AND
это малое)
THEN
.
Определим его выходной сигнал
для
и
. С учетом графиков на рис. 3.36 получаем
,
,
,
.

Рис. 3.36. Иллюстрация к примеру 3.41.
Если принять, что значения
(
) рассчитываются при помощи операции типа min, то имеем
,
.
Кроме того,
,
.
Если рассчитать значение
на выходе модуля нечеткого управления по формуле (3.277), то получим
.