§ 7.9. Адаптивные системы управления III

Пусть в системе автоматического управления случайно изменяется вектор «неуправляемых» параметров , и можно воздействовать на вектор «управляемых» параметров  так, чтобы уменьшить влияние вектора неуправляемых параметров на отклонение от нормального режима. Если бы эти векторы не изменялись, то можно было бы определить на основе известных результатов теории автоматического   управления   некий  показатель   качества

.                                 (7.30)

При стационарном случайном изменении вектора  показатель  становится также случайной величиной; поэтому будем искать такое управление, т. е. вектор , при котором   математическое   ожидание   показателя  качества

                             (7.31)

было бы минимально.

Алгоритм управления может быть поисковым, например:

       (7.32)

или непоисковым:

.       (7.33)

Здесь  — реализация случайного вектора

Структурная схема, соответствующая алгоритму (7.32), изображена на рис. 7.4.    Для уменьшения времени адаптации можно образовать еще один внутренний поисковый контур для выбора оптимального значения величины , имеющей в данном случае вида .

Рис. 7.4.