§ 7.11. Системы управления по возмущениюВ этих системах управлении осуществляется па основе измерения возмущений, т. е. самих причин, вызывающих отклонения состояния системы от желаемого. Управление по возмущению, если это возмущение можно тем или иным способом измерять, является весьма эффективным средством улучшения динамических свойств обычных систем управления, основанных на измерении отклонения. Распространение адаптивного подхода на такие комбинированные системы не представляет каких-либо затруднений, и читатель при необходимости выведет для интересующих его случаев алгоритмы управления. Мы же здесь коснемся весьма интересной задачи управления по возмущению так называемых переопределенных объектов, т. е. объектов, в которых число регулируемых величин (координат) превосходит число управляющих воздействий. Уравнение переопределенных объектов запишем так:
где
—
—
— Для переопределенных объектов
где Для этой цели воспользуемся следующим законом управления по возмущению:
где
|