12.1.4. Регулирование с прямой связью в случае нескольких входов
В случаях, когда нужно компенсировать изменениями
при помощи схемы регулирования с прямой связью эффект нескольких аддитивных входных возмущений
не возникает каких-либо принципиальных трудностей. Пусть комбинированное воздействие всех возмущений на выход равно
,
и, как и ранее, модель передаточной функции для компенсирующего переменного имеет вид
.
Тогда, поступая так же, как и раньше, получаем, что требуемое регулирующее действие заключается в изменении
в момент
на величину
, (12.1.10)
где
(12.1.11)
Если, как и ранее,
– это неизмеряемое возмущение, ошибка на выходе будет равна
, (12.1.12)
где
, если
.
С одной стороны, регулирование с прямой связью позволяет нам предпринять немедленное действие для устранения влияния возмущений, и если
, полностью (по крайней мере, теоретически) устранить эти возмущения. С другой стороны, чтобы реализовать этот тип регулирования, мы должны иметь возможность измерять возмущающие переменные и полностью знать соотношение (или иметь его хорошую оценку) между каждым возмущающим переменным и выходом. На практике мы никогда не можем измерить все возмущения, влияющие на систему. Остающиеся неизмеренными возмущения, которые мы обозначили
и на которые не влияет регулирование с прямой связью, могут, конечно, увеличить дисперсию выхода или заставить процесс отойти от номинала; это фактически произошло в примере, рассмотренном в разд. 12.1.2.
Очевидно, мы должны уметь предупреждать такие явления, используя саму ошибку
для указания нужных корректировок; это приводит к применению регулирования с обратной связью.