5.1.7. Применение модуля нечеткого управления для решения задачи парковки грузовикаВ п. 3.10.2 рассматривалась задача парковки грузовика и способ формирования нечетких правил с помощью алгоритма накопления знаний на основе численных данных. Применим для решения той же задачи модифицированный модуль нечеткого управления (п. 5.1.5) с возможностью обучения. На первой фазе была выбрана структура модуля. Для первого входного сигнала - позиции грузовика на оси Рис. 5.12. Структура модуля нечеткого управления, применяемого в задаче парковки грузовика. Рис. 5.13. Исходные функции принадлежности: а) для позиции грузовика В процессе обучения модуля применялись те же обучающие данные, что и в п. 3.10.2. На протяжении первых 38 эпох сеть обучалась с помощью стандартного алгоритма обратного распространения ошибки с коэффициентом обучения Рис. 5.14. Процесс обучения модуля нечеткого управления. Откорректированные в процессе обучения функции принадлежности показаны на рис. 5.15. Центры функции принадлежности выходной переменной, полученные в результате обучения, приведены на рис. 5.16. Рис. 5.15. Функции принадлежности по завершении обучения: а) для позиции грузовика Рис. 5.16. Центры функций принадлежности выходной переменной, выбранные в процессе обучения. Корректность функционирования сети проверялась моделированием для трех различных исходных позиций грузовика. Траектории движения для каждого случая изображены на рис. 5.17. Рис. 5.17. Траектории движения грузовика из трех исходных позиций:
|