§ 7.15. Алгоритмы экстремального управленияДля устранения поисковых движений на объекте воспользуемся непоисковыми алгоритмами, например, вида
Вычисление градиента
можно осуществить с помощью самонастраивающейся модели. Типовую структуру этой модели удобно представить в виде соединения линейной и нелинейной частей (рис. 7.6), уравнения которых мы примем следующими:
и
где Рис. 7.6. Мы предполагаем для простоты, что импульсная характеристика Подставляя (7.61) в (7.62), мы получаем уравнение модели экстремального объекта
Производная реализации
При установлении алгоритма управления мы можем не обращать внимания на множитель
Тогда алгоритм управления можно будет записать в виде
|