5.3.2. Локальное уточнение сдвига

После определения целочисленных параметров смещения чаще всего требуется  локальное уточнение сдвига фрагментов в пределах дискрета (шага целочисленной решетки) [5.8, гл.15]. Чтобы найти соответствующий вектор сдвига  будем считать, что кросс-корреляционная функция  в окрестности точки экстремума  разлагается в ряд Тейлора:

(первые производные в точке экстремума равны нулю). Дифференцируя данное выражение, непосредственно получаем

В результате приходим к матричному уравнению для параметров :

.                (5.30)

Таким образом, в результате всех  вычислений, проведенных над элементами изображений пары снимков, координаты пар сопряженных точек , в целом связываются соотношением 

.           (5.31)